J：机械转动惯量（kg/m2）；wm：转子的机械角速度（rad/s）；：转子的机械转角；Te：电磁转矩（N.m）；TL：负载转矩（N.m）；D：阻转矩阻尼系数；K：改变弹性转矩系数。

  运动操控的使命便是操控电机的转速和转角，关于直线电机来说是操控速度和位移。要操控转速和转角，仅有的途径便是操控电机的电磁转矩Te，所以，转矩操控是运动操控的根本问题。

  n：转速（r/min）；U：电枢电压（V)；I：电枢电流（A）；R：电枢回路总电阻（\Omega）；\Phi：励磁磁通（Wb）；Ke：由电机结构决议的电动势常数。

  在反应操控的闭环直流调速体系中，与电动机同轴装置一台测速发电机TG，然后引出与被调量转速成正比的负反应电压Un，与给定电压U*n比较较后，得到转速误差电压DELTA_Un，通过放大器A，发生电力电子变换器UPE的操控电压Uc，用来操控电机转速n。